Một thiết kế điều khiển phi tuyến cho bài toán robot bánh bám quỹ đạo dựa trên cách tiếp cận Lyapunov


Nguyễn Thị Hồng Hạnh, Nguyễn Như Hiếu
Viện Cơ học, Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam
Email: [email protected]
Điện thoại:
    0     190
  • gplus
  • pinterest

Tóm tắt báo cáo

Trong bài báo này, tác giả nghiên cứu một mô hình động học robot bánh thông qua một phép biến đổi song ánh giữa tư thế robot và tọa độ trạng thái hệ. Trong khuôn khổ phân tích ổn định theo Lyapunov, bài báo đề xuất một luật điều khiển phi tuyến nhằm đạt được trạng thái ổn định tiệm cận cho bài toán robot bánh bám quỹ đạo cho trước. Tính chất ổn định của luật điều khiển được đánh giá bằng phương pháp số và có so sánh với các luật điều khiển đã nghiên cứu trước đây.

Toàn văn báo cáo





Danh sách bình luận


Tham gia bình luận

Đánh giá:
Một thiết kế điều khiển phi tuyến cho bài toán robot bánh bám quỹ đạo dựa trên cách tiếp cận Lyapunov Report description: Trong bài báo này, tác giả nghiên cứu một mô hình động học robot bánh thông qua một phép biến đổi song ánh giữa tư thế robot và tọa độ trạng thái hệ. Trong khuôn khổ phân tích ổn định theo Lyapunov, bài báo đề xuất một luật điều khiển phi tuyến nhằm đạt được trạng thái ổn định tiệm cận cho bài toán robot bánh bám quỹ đạo cho trước. Tính chất ổn định của luật điều khiển được đánh giá bằng phương pháp số và có so sánh với các luật điều khiển đã nghiên cứu trước đây.


Mot thiet ke dieu khien phi tuyen cho bai toan robot banh bam quy dao dua tren cach tiep can Lyapunov


Trong bai bao nay, tac gia nghien cuu mot mo hinh dong hoc robot banh thong qua mot phep bien doi song anh giua tu the robot va toa do trang thai he. Trong khuon kho phan tich on dinh theo Lyapunov, bai bao de xuat mot luat dieu khien phi tuyen nham dat duoc trang thai on dinh tiem can cho bai toan robot banh bam quy dao cho truoc. Tinh chat on dinh cua luat dieu khien duoc danh gia bang phuong phap so va co so sanh voi cac luat dieu khien da nghien cuu truoc day.
Hội nghị 45 năm Viện Cơ hoinghi45nam.imech.ac.vn Hà Nội, Việt Nam 264 Đội Cấn, Ba Đình VN-HN 10000 VN 024.38325541