Điều khiển robot song song dẫn động bằng động cơ một chiều sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi


Nguyễn Quang Hoàng 1, Vũ Đức Vương 1,2, Nguyễn Tùng Lâm 1
1 - Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội
2 - Khoa Kỹ thuật điện tử, Trường Đại học Kỹ thuật Công Nghiệp, Đại học Thái Nguyên
Email: [email protected]; [email protected]
Điện thoại:
    0     309
  • gplus
  • pinterest

Tóm tắt báo cáo

Robot song song ngày càng được sử dụng rộng rãi do những ưu điểm như độ cứng vững, độ chính xác cao, và khối lượng các khâu động nhỏ. Khi thiết kế các bộ điều khiển như PD và PID tăng cường dựa theo phương pháp tuyến tính hóa chính xác cho robot song song, các tham số động lực học của hệ cần phải được xác định một cách chính xác. Trên thực tế không phải khi nào các tham số này cũng có thể xác định chính xác một cách dễ dàng. Hơn thế nữa, trong quá trình hoạt động robot còn chịu ảnh hưởng của các yếu tố tác động bên ngoài hệ như sự thay đổi của tải hoặc các nhiễu động… gây ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển. Trong bài báo này, bộ điều khiển mờ thích nghi được trình bày để khắc phục các hạn chế trên. Các mô phỏng số trong phần mềm MATLAB được thực hiện trên robot song song phẳng 3RRR để khẳng định sự khả thi và hiệu quả của phương pháp đề xuất.

Toàn văn báo cáo





Danh sách bình luận


Tham gia bình luận

Đánh giá:
Điều khiển robot song song dẫn động bằng động cơ một chiều sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi Report description: Robot song song ngày càng được sử dụng rộng rãi do những ưu điểm như độ cứng vững, độ chính xác cao, và khối lượng các khâu động nhỏ. Khi thiết kế các bộ điều khiển như PD và PID tăng cường dựa theo phương pháp tuyến tính hóa chính xác cho robot song song, các tham số động lực học của hệ cần phải được xác định một cách chính xác. Trên thực tế không phải khi nào các tham số này cũng có thể xác định chính xác một cách dễ dàng. Hơn thế nữa, trong quá trình hoạt động robot còn chịu ảnh hưởng của các yếu tố tác động bên ngoài hệ như sự thay đổi của tải hoặc các nhiễu động… gây ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển. Trong bài báo này, bộ điều khiển mờ thích nghi được trình bày để khắc phục các hạn chế trên. Các mô phỏng số trong phần mềm MATLAB được thực hiện trên robot song song phẳng 3RRR để khẳng định sự khả thi và hiệu quả của phương pháp đề xuất.


Dieu khien robot song song dan dong bang dong co mot chieu su dung bo dieu khien mo thich nghi


Robot song song ngay cang duoc su dung rong rai do nhung uu diem nhu do cung vung, do chinh xac cao, va khoi luong cac khau dong nho. Khi thiet ke cac bo dieu khien nhu PD va PID tang cuong dua theo phuong phap tuyen tinh hoa chinh xac cho robot song song, cac tham so dong luc hoc cua he can phai duoc xac dinh mot cach chinh xac. Tren thuc te khong phai khi nao cac tham so nay cung co the xac dinh chinh xac mot cach de dang. Hon the nua, trong qua trinh hoat dong robot con chiu anh huong cua cac yeu to tac dong ben ngoai he nhu su thay doi cua tai hoac cac nhieu dong… gay anh huong den chat luong dieu khien. Trong bai bao nay, bo dieu khien mo thich nghi duoc trinh bay de khac phuc cac han che tren. Cac mo phong so trong phan mem MATLAB duoc thuc hien tren robot song song phang 3RRR de khang dinh su kha thi va hieu qua cua phuong phap de xuat.
Hội nghị 45 năm Viện Cơ hoinghi45nam.imech.ac.vn Hà Nội, Việt Nam 264 Đội Cấn, Ba Đình VN-HN 10000 VN 024.38325541