Mô hình hóa và điều khiển xe hai bánh tự cân bằng: phương pháp tiếp cận hệ nhiều vật


Nguyễn Quang Hoàng, Nguyễn Vi Ngọc
Viện Cơ khí- Đại học Bách Khoa Hà Nội
Email: [email protected]
Điện thoại:
    0     215
  • gplus
  • pinterest

Tóm tắt báo cáo

Robot hai bánh tự cân bằng là robot thuộc vào hệ phi honolom. Bằng việc sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử ta sẽ thiết lập được hệ phương trình vi phân chuyển động của robot. Sau đó mô hình được tuyến tính hóa quanh vị trí cân bằng của robot. Các bộ điều khiển PD và LQR được đưa vào hệ thống sau quá trình tuyến tính hóa giúp cho robot có thể đạt được sự ổn định mong muốn. Kết quả mô phỏng cho thấy trong một khoảng thời gian rất ngắn robot có thể đạt được trạng thái cân bằng, ổn định.

Toàn văn báo cáo





Danh sách bình luận


Tham gia bình luận

Đánh giá:
Mô hình hóa và điều khiển xe hai bánh tự cân bằng: phương pháp tiếp cận hệ nhiều vật Report description: Robot hai bánh tự cân bằng là robot thuộc vào hệ phi honolom. Bằng việc sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử ta sẽ thiết lập được hệ phương trình vi phân chuyển động của robot. Sau đó mô hình được tuyến tính hóa quanh vị trí cân bằng của robot. Các bộ điều khiển PD và LQR được đưa vào hệ thống sau quá trình tuyến tính hóa giúp cho robot có thể đạt được sự ổn định mong muốn. Kết quả mô phỏng cho thấy trong một khoảng thời gian rất ngắn robot có thể đạt được trạng thái cân bằng, ổn định.


Mo hinh hoa va dieu khien xe hai banh tu can bang: phuong phap tiep can he nhieu vat


Robot hai banh tu can bang la robot thuoc vao he phi honolom. Bang viec su dung phuong trinh Lagrange dang nhan tu ta se thiet lap duoc he phuong trinh vi phan chuyen dong cua robot. Sau do mo hinh duoc tuyen tinh hoa quanh vi tri can bang cua robot. Cac bo dieu khien PD va LQR duoc dua vao he thong sau qua trinh tuyen tinh hoa giup cho robot co the dat duoc su on dinh mong muon. Ket qua mo phong cho thay trong mot khoang thoi gian rat ngan robot co the dat duoc trang thai can bang, on dinh.
Hội nghị 45 năm Viện Cơ hoinghi45nam.imech.ac.vn Hà Nội, Việt Nam 264 Đội Cấn, Ba Đình VN-HN 10000 VN 024.38325541