Điều khiển trong không gian thao tác robot gia công tạo hình bề mặt phức tạp


Hà Thanh Hải 1, Hoàng Vĩnh Sinh 1, Hà Huy Hưng 2, Phan Bùi Khôi 1
1 - Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
2 - Học Viện kỹ thuật quân sự<
BR />

Email: [email protected], [email protected]
Điện thoại:
    0     193
  • gplus
  • pinterest

Tóm tắt báo cáo

Bài báo trình bày bài toán điều khiển robot trong không gian thao tác khi thực hiện thao tác gia công bề mặt cong có hình dạng hình học phức tạp. Với các bề mặt cong phức tạp, chuyển động tạo hình bề mặt đòi hỏi yêu cầu chính xác về vị trí và hướng tương đối giữa dụng cụ gia công và bề mặt được gia công. Phương pháp điều khiển trong không gian khớp sẽ không kiểm soát trực tiếp sai lệch về vị trí và hướng tương đối giữa dụng cụ gia công và bề mặt được gia công và do đó khó đảm bảo độ chính xác mong muốn. Bài báo trình bày bài toán điều khiển robot dựa trên việc kiểm soát sai lệch vị trí và hướng giữa dụng cụ gia công và bề mặt được gia công. Điều khiển bám quỹ đạo dựa trên nguyên tắc san bằng sai lệch, đưa sai lệch tiến tới không với độ chính xác phù hợp. Kết quả khảo sát tính toán và mô phỏng cho hình ảnh trực quan và đảm bảo độ tin cậy.

Toàn văn báo cáo





Danh sách bình luận


Tham gia bình luận

Đánh giá:
Điều khiển trong không gian thao tác robot gia công tạo hình bề mặt phức tạp Report description: Bài báo trình bày bài toán điều khiển robot trong không gian thao tác khi thực hiện thao tác gia công bề mặt cong có hình dạng hình học phức tạp. Với các bề mặt cong phức tạp, chuyển động tạo hình bề mặt đòi hỏi yêu cầu chính xác về vị trí và hướng tương đối giữa dụng cụ gia công và bề mặt được gia công. Phương pháp điều khiển trong không gian khớp sẽ không kiểm soát trực tiếp sai lệch về vị trí và hướng tương đối giữa dụng cụ gia công và bề mặt được gia công và do đó khó đảm bảo độ chính xác mong muốn. Bài báo trình bày bài toán điều khiển robot dựa trên việc kiểm soát sai lệch vị trí và hướng giữa dụng cụ gia công và bề mặt được gia công. Điều khiển bám quỹ đạo dựa trên nguyên tắc san bằng sai lệch, đưa sai lệch tiến tới không với độ chính xác phù hợp. Kết quả khảo sát tính toán và mô phỏng cho hình ảnh trực quan và đảm bảo độ tin cậy.


Dieu khien trong khong gian thao tac robot gia cong tao hinh be mat phuc tap


Bai bao trinh bay bai toan dieu khien robot trong khong gian thao tac khi thuc hien thao tac gia cong be mat cong co hinh dang hinh hoc phuc tap. Voi cac be mat cong phuc tap, chuyen dong tao hinh be mat doi hoi yeu cau chinh xac ve vi tri va huong tuong doi giua dung cu gia cong va be mat duoc gia cong. Phuong phap dieu khien trong khong gian khop se khong kiem soat truc tiep sai lech ve vi tri va huong tuong doi giua dung cu gia cong va be mat duoc gia cong va do do kho dam bao do chinh xac mong muon. Bai bao trinh bay bai toan dieu khien robot dua tren viec kiem soat sai lech vi tri va huong giua dung cu gia cong va be mat duoc gia cong. Dieu khien bam quy dao dua tren nguyen tac san bang sai lech, dua sai lech tien toi khong voi do chinh xac phu hop. Ket qua khao sat tinh toan va mo phong cho hinh anh truc quan va dam bao do tin cay.
Hội nghị 45 năm Viện Cơ hoinghi45nam.imech.ac.vn Hà Nội, Việt Nam 264 Đội Cấn, Ba Đình VN-HN 10000 VN 024.38325541