Thiết kế quỹ đạo và mô phỏng hoạt động của robot tác hợp gia công tạo hình bề mặt cong phức tạp


Hà Thanh Hải , Đỗ Thị Kim Liên , Phan Bùi Khôi
Trường Đại học Bách khoa Hà Nội


Email: [email protected], [email protected]
Điện thoại:
    0     140
  • gplus
  • pinterest

Tóm tắt báo cáo

Bài báo trình bày phương pháp thiết kế quỹ đạo cho robot gia công bề mặt cong phức tạp. Bài toán động học của robot được khảo sát, tính toán. Quá trình tạo hình bề mặt được thực hiện bởi chuyển động tương đối của dụng cụ đối với bề mặt được gia công. Với bề mặt cong phức tạp thì chuyển động tạo hình của dụng cụ của khâu thao tác của robot là chuyển động không gian, cần đảm bảo điều kiện tiếp xúc với bề mặt cần gia công, đồng thời thỏa mãn yêu cầu định vị, định hướng. Robot tác hợp có tính linh hoạt cao trong việc định vị và định hướng tương đối giữa dụng cụ và bề mặt gia công tạo thuận lợi cho việc thực hiện chuyển động tạo hình bề mặt cong phức tạp. Bên cạnh đó, tốc độ chuyển động của robot liên quan đến vận tốc cắt của dụng cụ lên đối tượng gia công cũng cần được kiểm soát theo yêu cầu kỹ thuật, nhằm đảm bảo chất lượng bề mặt gia công. Phương pháp thiết kế quỹ đạo được trình bày đảm bảo yêu cầu về định vị, định hướng dụng cụ khi gia công, cho phép tạo hình được bề mặt cong phức tạp. Kết quả mô phỏng hoạt động cho hình ảnh trực quan, tin cậy.

Toàn văn báo cáo





Danh sách bình luận


Tham gia bình luận

Đánh giá:
Thiết kế quỹ đạo và mô phỏng hoạt động của robot tác hợp gia công tạo hình bề mặt cong phức tạp Report description: Bài báo trình bày phương pháp thiết kế quỹ đạo cho robot gia công bề mặt cong phức tạp. Bài toán động học của robot được khảo sát, tính toán. Quá trình tạo hình bề mặt được thực hiện bởi chuyển động tương đối của dụng cụ đối với bề mặt được gia công. Với bề mặt cong phức tạp thì chuyển động tạo hình của dụng cụ của khâu thao tác của robot là chuyển động không gian, cần đảm bảo điều kiện tiếp xúc với bề mặt cần gia công, đồng thời thỏa mãn yêu cầu định vị, định hướng. Robot tác hợp có tính linh hoạt cao trong việc định vị và định hướng tương đối giữa dụng cụ và bề mặt gia công tạo thuận lợi cho việc thực hiện chuyển động tạo hình bề mặt cong phức tạp. Bên cạnh đó, tốc độ chuyển động của robot liên quan đến vận tốc cắt của dụng cụ lên đối tượng gia công cũng cần được kiểm soát theo yêu cầu kỹ thuật, nhằm đảm bảo chất lượng bề mặt gia công. Phương pháp thiết kế quỹ đạo được trình bày đảm bảo yêu cầu về định vị, định hướng dụng cụ khi gia công, cho phép tạo hình được bề mặt cong phức tạp. Kết quả mô phỏng hoạt động cho hình ảnh trực quan, tin cậy.


Thiet ke quy dao va mo phong hoat dong cua robot tac hop gia cong tao hinh be mat cong phuc tap


Bai bao trinh bay phuong phap thiet ke quy dao cho robot gia cong be mat cong phuc tap. Bai toan dong hoc cua robot duoc khao sat, tinh toan. Qua trinh tao hinh be mat duoc thuc hien boi chuyen dong tuong doi cua dung cu doi voi be mat duoc gia cong. Voi be mat cong phuc tap thi chuyen dong tao hinh cua dung cu cua khau thao tac cua robot la chuyen dong khong gian, can dam bao dieu kien tiep xuc voi be mat can gia cong, dong thoi thoa man yeu cau dinh vi, dinh huong. Robot tac hop co tinh linh hoat cao trong viec dinh vi va dinh huong tuong doi giua dung cu va be mat gia cong tao thuan loi cho viec thuc hien chuyen dong tao hinh be mat cong phuc tap. Ben canh do, toc do chuyen dong cua robot lien quan den van toc cat cua dung cu len doi tuong gia cong cung can duoc kiem soat theo yeu cau ky thuat, nham dam bao chat luong be mat gia cong. Phuong phap thiet ke quy dao duoc trinh bay dam bao yeu cau ve dinh vi, dinh huong dung cu khi gia cong, cho phep tao hinh duoc be mat cong phuc tap. Ket qua mo phong hoat dong cho hinh anh truc quan, tin cay.
Hội nghị 45 năm Viện Cơ hoinghi45nam.imech.ac.vn Hà Nội, Việt Nam 264 Đội Cấn, Ba Đình VN-HN 10000 VN 024.38325541